STAGE Etude technologique d’un poignet de cobot

Constat :
- les cobots actuels sont conçus comme des robots industriels « cobotisés » ie : leur stratégie de conception respecte les canons de conception des robots industriels, ils ne sont pas intrinsèquement conçus dans un souci d’ergonomie et de transparence pour la cobotique
- La conception d’un cobot à 6 axes rotoïdes doté d’une architecture à 3axes porteurs puis 3 axes « poignets » en aval induit des contraintes de conception qui rendent les performances des cobots ISYBOT décevantes (en termes de coût et de performance)
- Une substitution des critères de conception des robots industrielles classique au profit de critères (à préciser) plus axés sur la cobotique (et la recherche d’interaction opérateur-machine) amèneraient potentiellement des choix de conception plus profitable en terme de coût et de performance.
Stratégie et objectif :
- visualiser avec des données le plus tangible possible l’ergonomie et le volume de travail idéal d’un outil générique manipulé à 2 mains par un opérateur pour des tâches manuels
- Concevoir un CDCF de cobot multi axes drivé par une recherche de compromis entre
o Le respect de l’amplitude, de l’ergonomie de la capacité de charge et de la transparence idéale observée/déduite (à l’aide du 1er axe de travail ci-dessous)
o La facilité de conception/réalisation induite par le choix de solution technique adaptée aux critères de la cobotique (à l’aide du 2ème axe de travail ci-dessous)
Contenu :

- Etat de l’art de solutions techniques utilisées en robotique en manutention et en manipulation de charge
o Type d’architectures (avantages et inconvénients)
o Type de liaison mécanique (avantages et inconvénients)
o Les critères sont les frottements, l’inertie, la compacité, l’amplitude du mouvement, la masse, le coût, la complexité de pilotage (programmation)


Nota : le périmètre de recherche se limitera aux cas « classiques » (les plus connus et rependus). Aucune exhaustivité ne sera recherchée. Ce stage sera réalisé en complément d’un stage ergonomique d’étude d’un poignet de cobot.